變位機一般按照驅(qū)動電動機個數(shù)分為：單軸變位機、雙軸變位機、三軸變位機和復(fù)合型變位機等。

1. 單軸變位機

單軸變位機按照結(jié)構(gòu)形式一般分為：L型和C型。L型變位機包括：主動頭、尾架和機械框架，主動頭一般有焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動，尾架無動力，尾隨動系統(tǒng)。L型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。

2. 雙軸變位機

雙軸變位機以A型為主，主要由旋轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)軸和機械框架構(gòu)成，一般均為焊接機器人外部軸驅(qū)動，以實現(xiàn)協(xié)調(diào)運動。從理論上講，可將任意焊縫置于水平或船形焊位置，A型變位機通常用于多面體型(焊縫分布在多個面上)工件的焊接。

3. 三軸變位機

三軸變位機按照煮旋轉(zhuǎn)軸形式一般分為：K型和R型。

K型變位機包括：垂直主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個旋轉(zhuǎn)頭(相當(dāng)于L型變位機)，一般均由焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動。K型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。K型變位機的特點：變位運動主要占用垂直空間，節(jié)約水平空間位置。

R型變位機包括：水平主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個旋轉(zhuǎn)頭(相當(dāng)于L型變位機)，一般均由焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動。R型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件焊接。R型變位機的特點：變位機運動主要占用水平空間，節(jié)約垂直空間位置。

4. 復(fù)合型變位機

復(fù)合型變位機是由前面各類變位機組合而成，這里主要介紹B型和D型兩類。

B型變位機是由2個A型變位機和1個C型變位機組合，A型變位機各為一個工位，C型變位機用于工位切換。D型變位機是由2個雙軸變位機和1個C型變位機組合,雙軸變位機各為一個工位，C型變位機用于工位切換。